用pcl库显示点云 c++ 代码

以下是一个简单的C++代码示例，使用PCL库显示点云：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("your_point_cloud.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file your_point_cloud.pcd \n");
        return (-1);
    }

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}

上述代码使用`pcl::io::loadPCDFile`函数从PCD文件中读取点云数据，并使用`pcl::visualization::PCLVisualizer`类创建一个PCL可视化窗口，将点云添加到窗口中并设置点的大小，最后通过调用`viewer.spinOnce()`不断刷新窗口直到用户关闭窗口。