vs2019中使用C++基于PCL1.12.1中的点云显示函数

在Visual Studio 2019中使用C++和Point Cloud Library (PCL) 1.12.1来显示点云，你需要做以下几个步骤：

1. 安装PCL：首先确保已经安装了PCL库及其依赖项。你可以从PCL官方网站下载适合VS2019的版本，然后按照官方文档进行安装。

2. 包含头文件：在你的C++源文件中，添加必要的PCL头文件，如`pcl/io/pcd_io.h`用于读取PCD文件，`pcl.visualization/pcl_visualizer.h`用于创建和操作点云可视化器。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

3. 加载点云：使用`loadPCDFile()`函数加载PCD文件，并将数据转换成合适的点云类型。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (!pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("path_to_your_point_cloud.pcd", *cloud))
{
    // 处理错误
}

4. 显示点云：创建一个`pcl::visualization::PCLVisualizer`实例，并使用`addPointCloud()`函数将点云加入到可视化器中。

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud, "cloud");

5. 控制循环和更新视图：进入主循环，不断更新视图并处理用户交互。

while (!viewer.wasStopped())
{
    viewer.spinOnce();
}