vs2019中基于PCL1.12.1进行点云的截取框内点云的C++

在Visual Studio 2019中，使用Point Cloud Library (PCL) 1.12.1进行点云操作时，如果你想截取某个矩形框内的点云数据，可以按照以下步骤在C++代码中实现：

1. **包括必要的库**:

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h> // 点类型
#include <pcl/features/intensity.h> // 引入强度特征处理
#include <pcl/filters/polygon_sampling.h> // 截取函数

2. **加载点云数据**:

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

3. **创建一个采样器对象**:

pcl::PolygonSampleFilter<pcl::PointXYZ> sampler;
sampler.set_input_cloud(cloud);

4. **定义截取范围**:

Eigen::Vector3f min_point(-10, -10, -10); // 最小坐标
Eigen::Vector3f max_point(10, 10, 10);   // 最大坐标
sampler.set_leaf_size(0.01, 0.01, 0.01); // 设置每个叶子节点包含的最大点数
sampler.set_range(min_point, max_point);

5. **应用截取并获取结果**:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cropped_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
sampler.filter(*cropped_cloud);

6. **保存结果点云**:

std::string output_filename = "output_cropped_cloud.pcd";
 pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>(*cropped_cloud, output_filename);