pcl c++ 基于PCLPointCloud2点云类型完成点云数据可视化

要基于PCLPointCloud2点云类型完成点云数据可视化，可以使用PCL中的可视化模块（pcl::visualization）。首先需要创建一个可视化窗口，并设置窗口名字和窗口大小：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色为黑色
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 添加坐标系
viewer->initCameraParameters(); // 初始化相机参数

接着，将PCLPointCloud2类型的点云数据转换为PCLPointCloud类型，再添加到可视化窗口中：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_pcl2, *cloud_xyzrgb);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_xyzrgb);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_xyzrgb, rgb, "cloud");
viewer->spin();

其中，第一行代码创建了一个PCLPointCloud类型的指针，用于存储转换后的点云数据。第二行代码使用fromPCLPointCloud2函数将PCLPointCloud2类型的点云数据转换为PCLPointCloud类型。第三行代码创建了一个PointCloudColorHandlerRGBField对象，用于设置点云的颜色。第四行代码将PCLPointCloud类型的点云数据添加到可视化窗口中，并指定点云的颜色。最后一行代码启动可视化窗口。

完整代码示例：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_pcl2(new pcl::PCLPointCloud2);
    pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud_pcl2);

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_pcl2, *cloud_xyzrgb);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_xyzrgb);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_xyzrgb, rgb, "cloud");
    viewer->spin();

    return 0;
}