pcl PCLPointCloud2得到点云大小
时间: 2024-02-06 14:03:20 浏览: 22
要获得pcl::PCLPointCloud2中点云的大小,可以使用以下代码:
```c++
pcl::PCLPointCloud2 cloud;
// 填充点云数据
std::size_t cloudSize = cloud.data.size();
```
其中,cloud.data是一个std::vector<uint8_t>类型的向量,它包含点云中的所有二进制数据。通过获取向量的大小,就可以获得点云的大小。请注意,这个大小是以字节为单位的。如果想要获取点云中点的数量,可以使用以下代码:
```c++
std::size_t pointNum = cloud.width * cloud.height;
```
其中,cloud.width和cloud.height分别表示点云的宽度和高度。对于三维点云,cloud.height通常为1。
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pcl c++ 基于PCLPointCloud2点云类型完成点云数据可视化
要基于PCLPointCloud2点云类型完成点云数据可视化,可以使用PCL中的可视化模块(pcl::visualization)。首先需要创建一个可视化窗口,并设置窗口名字和窗口大小:
```cpp
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色为黑色
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 添加坐标系
viewer->initCameraParameters(); // 初始化相机参数
```
接着,将PCLPointCloud2类型的点云数据转换为PCLPointCloud类型,再添加到可视化窗口中:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_pcl2, *cloud_xyzrgb);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_xyzrgb);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_xyzrgb, rgb, "cloud");
viewer->spin();
```
其中,第一行代码创建了一个PCLPointCloud类型的指针,用于存储转换后的点云数据。第二行代码使用fromPCLPointCloud2函数将PCLPointCloud2类型的点云数据转换为PCLPointCloud类型。第三行代码创建了一个PointCloudColorHandlerRGBField对象,用于设置点云的颜色。第四行代码将PCLPointCloud类型的点云数据添加到可视化窗口中,并指定点云的颜色。最后一行代码启动可视化窗口。
完整代码示例:
```cpp
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main()
{
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_pcl2(new pcl::PCLPointCloud2);
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud_pcl2);
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_pcl2, *cloud_xyzrgb);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_xyzrgb);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_xyzrgb, rgb, "cloud");
viewer->spin();
return 0;
}
```
pcl c++ 将las点云数据读入到pclpointcloud2数据结构中
可以使用PCL的LAS文件读取器来读取LAS文件,并将其存储在PCLPointCloud2数据结构中。以下是一个示例代码:
```c++
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/las_io.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// Load LAS file
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadLASFile(argv[1], *cloud);
// Convert to PCLPointCloud2
pcl::PCLPointCloud2 pcl_cloud;
pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, pcl_cloud);
return 0;
}
```
需要注意的是,这里使用了PCL的LAS文件读取器来读取LAS文件,因此需要包含`<pcl/io/las_io.h>`头文件。另外,这里将LAS文件中的点云数据转换为了pcl::PointXYZ点云类型,如果需要读取其他类型的点云数据,需要将`pcl::PointXYZ`替换为相应的点云类型。