pcl 读取txt格式点云

PCL是一款开源的点云库，可以高效地读取和处理3D点云数据。PCL支持读取多种点云数据格式，包括txt格式。

在使用PCL读取txt格式点云之前，需要确定txt文件的点云格式。txt格式的点云文件通常包括每个点的坐标和RGB颜色值。一般情况下，每行代表一个点的坐标和RGB颜色值，用空格、逗号或制表符隔开。

在使用PCL读取txt格式点云时，可以先载入点云数据，再将数据加载到PCL里的点云结构体中。可以使用PCL的PointCloud类来存储点云数据，PointCloud类可以存储点云坐标、颜色、法向量等属性。

在读取txt格式点云时，需要使用PCL的PointCloudIO类中的loadTXT函数来读取点云数据。函数中需要传入点云文件路径和点云存储容器，函数会将文件中的点云数据载入到容器中。读取完点云数据后，即可对点云进行处理和分析。

综上所述，使用PCL读取txt格式点云相对简单，只需要确定点云格式、使用PCL的PointCloud类存储数据并使用PointCloudIO类中的loadTXT函数读取点云数据即可。