c++pcl读取txt点云数据

使用PCL库可以很方便地读取txt格式的点云数据。以下是一个简单的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 创建点云对象
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // 读取txt文件
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("filename.txt", *cloud) == -1) //* 读入文件
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file filename.txt \n");
    return (-1);
  }

  // 输出点云信息
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from filename.txt with the following fields: "
            << std::endl;

  // 遍历点云并输出xyz坐标
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

在读取txt文件时，可以使用`loadPCDFile`函数，参数为文件名和点云对象指针。如果读取文件失败，函数返回-1。成功读取文件后，可以通过点云对象的`points`成员访问点云中的所有点，并输出其xyz坐标。