pcl c++ pclpointcloud2根据pcl::PCLPointField::FLOAT32获得点云属性字段大小以计算offset

可以使用以下代码实现：

// 假设有一个名为cloud_blob的pcl::PCLPointCloud2点云
// 获取某个属性字段的大小
size_t field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PCLPointCloud2>(pcl::PCLPointField::FLOAT32, "intensity");
// 获取某个属性字段的偏移量
size_t offset = pcl::getFieldOffset<pcl::PCLPointCloud2>("intensity");

// 计算每个点的字节大小
size_t point_size = cloud_blob.point_step;

// 循环遍历所有点
for (size_t i = 0; i < cloud_blob.width * cloud_blob.height; ++i)
{
    // 获取当前点的指针
    uint8_t* ptr = cloud_blob.data.data() + i * point_size;

    // 计算当前点的某个属性字段的值
    float intensity = *reinterpret_cast<float*>(ptr + offset);
}

与上面的代码类似，这里使用 `pcl::getFieldSize` 函数和 `pcl::getFieldOffset` 函数分别获取某个属性字段的大小和偏移量。然后，通过 `cloud_blob.point_step` 获取每个点的字节大小，循环遍历所有点，计算当前点的某个属性字段的值。同样需要使用 `reinterpret_cast` 将指针转换为正确的类型。