不用pcl的该窗口 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ，直接用VTK来显示 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr 类型点云

可以使用VTK来显示pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的点云。以下是一个简单的示例代码：

#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPoints.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("your_point_cloud.pcd", *cloud);

    vtkSmartPointer<vtkPoints> points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        points->InsertNextPoint(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
    }

    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    polyData->SetPoints(points);

    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> mapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    mapper->SetInputData(polyData);

    vtkSmartPointer<vtkActor> actor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    actor->SetMapper(mapper);

    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer->AddActor(actor);

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
    renderWindow->AddRenderer(renderer);

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> interactor = vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
    interactor->SetRenderWindow(renderWindow);

    renderWindow->Render();
    interactor->Start();

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用vtkSmartPointer来管理VTK对象的生命周期。首先，我们加载了一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的点云。然后，我们将点云数据复制到VTK的vtkPoints对象中。接下来，我们使用vtkPolyDataMapper和vtkActor对象将vtkPoints对象中的点云数据可视化。最后，我们创建了一个vtkRenderWindowInteractor对象，它允许用户与渲染窗口进行交互，并启动了渲染窗口的事件循环。