PCLVisualizer::Ptr viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer2, renderWindow2, viewerName, false));PCLVisualizer对象指针初始化时 报错 vtkSmartPointer返回空

这个问题可能是由于未正确初始化 `renderer2` 或 `renderWindow2` 所导致的。请确保它们都已正确初始化并且可用。

此外，您可能需要检查您的 PCL 版本是否与您的 VTK 版本兼容。如果版本不兼容，则可能会导致 `vtkSmartPointer` 返回空指针。

最后，您可以尝试使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr` 来代替 `boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>`，以避免可能的指针问题。

相关问题

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer

引用\[1\]: 在这段代码中，`pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer` 是一个指向`PCLVisualizer`对象的指针。`PCLVisualizer`是PCL库中用于可视化点云的类。通过创建一个`PCLVisualizer`对象，我们可以显示点云并进行各种可视化操作。在这个例子中，通过`viewer`对象，我们创建了一个带有RGB数据类型的点云可视化窗口，并设置了点云的大小。然后，通过调用`spinOnce`函数和`sleep`函数，我们可以使可视化窗口保持打开状态并进行交互。

引用\[2\]: 如果输入的pcd文件是PointXYZ类型或是其他不带有RGB属性的点云类型，以PointXYZRGB或是PointXYZRGBA的点云类型读入，那么程序找不到rgb相应的值就会强行赋值为(0,0,0)，即黑色。所以，当背景为黑色时就看不到点云了。

所以，`pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer`是一个指向PCLVisualizer对象的指针，用于创建和操作点云的可视化窗口。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [PCL之可视化之visualizer类](https://blog.csdn.net/karourourou/article/details/123904015)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【PCL自学：PCLVisualizer】点云可视化工具PCLVisualizer](https://blog.csdn.net/weixin_41966507/article/details/125427778)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5); //设置背景颜色 } int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); char strfilepath[256] = "L://VS2//xiangmu//pcl//rabbit.pcd"; pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象 viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); viewer->close(); system("pause"); return 0; }把它优化成在vs2022和pcl1.13.0的运行代码

以下是优化后的代码，可在VS2022和PCL 1.13.0中运行：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5); //设置背景颜色
}

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    const char* strfilepath = "L://VS2//xiangmu//pcl//rabbit.pcd";
    pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer::Ptr viewer(new pcl::visualization::CloudViewer("Cloud Viewer")); //创建viewer对象
    viewer->showCloud(cloud);
    viewer->runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce();
    }
    return 0;
}

该代码的改动主要是：

1. 将字符数组类型的文件路径改为字符串常量类型；
2. 将创建PCL可视化对象的方式改为使用智能指针；
3. 将关闭可视化窗口的代码改为在while循环中监听可视化窗口是否被关闭。