pcl::visualization::PCLVisualizer可视化点云

是的，通过pcl::visualization::PCLVisualizer可以实现点云数据的可视化。下面是一个简单的示例代码，展示如何使用PCLVisualizer来可视化点云数据：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 假设你已经加载了点云数据到cloud中

    // 创建PCLVisualizer对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Viewer"));

    // 设置背景颜色
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

    // 添加点云数据到视图中
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");

    // 设置点云显示大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");

    // 循环渲染视图，直到窗口被关闭
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce();
    }

    return 0;
}

在该示例中，我们首先创建了一个PCLVisualizer对象，然后设置了背景颜色。接下来，通过addPointCloud函数将点云数据添加到视图中，并设置了点云的显示大小。最后，在一个循环中不断渲染视图，直到窗口被关闭。

你可以根据自己的需求来进一步设置PCLVisualizer对象和点云的显示方式，例如更改视角、添加坐标轴、显示其他几何图元等。