boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>是一个智能指针类，它是由Boost库提供的，用于管理指向pcl::visualization::PCLVisualizer对象的共享所有权。它可以确保在不再需要该对象时正确地释放内存，避免内存泄漏。

boost::shared_ptr是一个引用计数智能指针，它跟踪有多少个指针共享同一个对象。当最后一个指针离开作用域或被显式地重置时，它会自动删除所管理的对象。

pcl::visualization::PCLVisualizer是PCL（Point Cloud Library）中的一个可视化类，用于显示点云数据和其他3D数据。它提供了各种方法和功能，可以创建窗口、添加点云、设置相机参数、添加文本和几何图元等。

使用boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>可以方便地管理pcl::visualization::PCLVisualizer对象的生命周期，确保在不再需要时正确释放内存。

相关问题

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误(活动) E0135 class "boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>" 没有成员 "addSphere" STL配准 F:\点云处理\点云数据预处理\STL配准\STL配准\STL配准\STL.cpp 50

错误提示 E0135 表示 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> 类没有成员函数 addSphere。这可能是因为使用的 PCL 库版本较旧，或者在代码中存在错误。

在较新的 PCL 版本中，addSphere 函数已经被移除，因此无法直接使用 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> 类的对象来添加球体。相反，可以使用 addPointCloud 函数来添加点云，并通过设置点云渲染属性来添加球体的表示。

下面是一个示例代码，展示如何使用 addPointCloud 和 setPointCloudRenderingProperties 函数来添加球体表示：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");

// 创建一个空的点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 填充点云数据到cloud对象中

// 创建一个点云索引对象，用于存储圆柱体的点索引
pcl::PointIndices::Ptr cylinder_inliers(new pcl::PointIndices);

// 填充圆柱体的点索引到cylinder_inliers对象中

// 将点云数据可视化
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 0, 0); // 设置颜色为红色
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");

// 高亮显示圆柱体的点索引
for (int i = 0; i < cylinder_inliers->indices.size(); ++i) {
    int index = cylinder_inliers->indices[i];
    pcl::PointXYZ point = cloud->points[index];
    viewer.addSphere(point, 0.01, 0, 255, 0, "cylinder_inliers_" + std::to_string(i));
}

// 显示点云及圆柱体点索引
while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.spinOnce();
}

请注意，上述代码中的 viewer 对象是 pcl::visualization::PCLVisualizer 类型的对象，而不是 boost::shared_ptr 智能指针。此外，使用的添加球体函数是 viewer.addSphere 而不是 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> 对象的方法。

如果你的 PCL 版本较旧，可能无法直接使用上述方法。在这种情况下，建议升级到较新的 PCL 版本，以获得最新的功能和修复的 bug。

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11

这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI，而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云，才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。

以下是一个示例代码，将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

然后，你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数：

viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");

完整代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
    viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);

    pcl::visualization::LookupTable lut;
    lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
    lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));

    cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
    for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
        for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
            float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
            cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
            intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
        }
    }

    cv::imwrite("output.png", intensity_image);

    return 0;
}