pcl 中 shared_ptr需要包含什么头文件
时间: 2024-05-09 10:14:22 浏览: 12
在 PCL (Point Cloud Library) 中,使用 shared_ptr 需要包含以下头文件:
```cpp
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/common/impl/centroid.hpp>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <boost/make_shared.hpp>
```
其中,boost/make_shared.hpp 是用于创建 shared_ptr 的头文件。
相关问题
pcl 使用 shared_ptr<>智能指针的条件
PCL(Point Cloud Library)使用智能指针(smart pointers)来管理点云对象,其中 shared_ptr<> 是最常用的智能指针之一。使用 shared_ptr<> 智能指针的条件包括:
1. 对象需要在多个地方被引用,且需要在最后一个引用被删除时才能被销毁;
2. 不能确定何时释放资源,例如在异常情况下;
3. 需要防止内存泄漏。
在 PCL 中,点云对象通常会被多个函数或对象引用,并且需要在最后一个引用被删除时才能被销毁。使用 shared_ptr<> 智能指针可以确保点云对象在所有引用被删除后才会被销毁,从而避免了内存泄漏和悬挂指针等问题。
此外,使用 shared_ptr<> 智能指针还可以简化代码,避免手动管理内存的繁琐和容易出错的过程。
pcl 继承类中需要怎么定义pcl::shared_ptr<>类型的智能指针
在pcl继承类中定义pcl::shared_ptr<>类型的智能指针,可以通过以下方式实现:
1. 在类的头文件中,引入pcl/common/common.h头文件。
2. 使用pcl::shared_ptr<>定义指针类型。
3. 在类的构造函数中,使用pcl::make_shared<>来初始化指针类型。
以下是一个示例代码:
```c++
#include <pcl/common/common.h>
class MyPointCloud : public pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
{
public:
typedef pcl::shared_ptr<MyPointCloud> Ptr;
MyPointCloud() : pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(),
my_ptr_(pcl::make_shared<MyPointCloud>(*this)) {}
Ptr getSharedPtr() { return my_ptr_; }
private:
Ptr my_ptr_;
};
```
在上述示例代码中,我们定义了一个名为MyPointCloud的继承自pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>的类,并在其中定义了一个名为Ptr的pcl::shared_ptr<MyPointCloud>类型的智能指针。在构造函数中,我们使用pcl::make_shared<>来初始化my_ptr_指针类型,并将当前对象*this作为参数传递给make_shared()函数。最后,我们实现了一个名为getSharedPtr()的函数,用于返回my_ptr_指针类型的智能指针。