用VTK 显示 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 类型点云

要使用 VTK 显示 PCL 的点云，需要将 PCL 的点云数据转换为 VTK 的数据类型。可以使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类来实现这个功能。以下是一个简单的示例程序，展示如何使用 VTK 来显示 PCL 点云数据：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>

int main ()
{
  // 创建一个 PCL 的点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  cloud->width = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->is_dense = false;
  cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  // 创建一个可视化窗口
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

  // 将 PCL 的点云数据转换为 VTK 的数据类型
  vtkSmartPointer<vtkPoints> vtk_points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
  {
    vtk_points->InsertNextPoint(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
  }
  vtkSmartPointer<vtkPolyData> vtk_polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
  vtk_polydata->SetPoints(vtk_points);

  // 将 VTK 的数据类型添加到可视化窗口中
  viewer.addModelFromPolyData(vtk_polydata, "cloud");

  // 显示可视化窗口
  while (!viewer.wasStopped())
  {
    viewer.spinOnce();
  }

  return 0;
}

在上面的示例程序中，我们首先创建了一个 PCL 的点云数据，并使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类创建了一个 VTK 的可视化窗口。然后，我们将 PCL 的点云数据转换为 VTK 的数据类型，并将其添加到可视化窗口中。最后，我们进入了一个循环，显示可视化窗口，直到用户关闭窗口。