在VTK中染色显示 pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr cloud

要在VTK中染色显示PCL中的点云，可以将PCL中的点云转换为VTK中的点云，并创建一个颜色映射器（color mapper）来将点云中的颜色映射到颜色映射器中的颜色，最后将映射器附加到Actor上，将Actor添加到Renderer中，并将Renderer添加到RenderWindow中，最后显示RenderWindow。

下面是一个示例代码，可以将PCL中的PointXYZRGB点云转换为VTK中的点云，并用颜色映射器将点云中的颜色映射到颜色映射器中的颜色，最后显示出来。

#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPoints.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkUnsignedCharArray.h>
#include <vtkColorTransferFunction.h>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取PCL点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("sample.pcd", *cloud);

    // 创建VTK点云和颜色映射器
    vtkSmartPointer<vtkPoints> vtkPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
    vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> vtkColors = vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray>::New();
    vtkSmartPointer<vtkColorTransferFunction> colorTransferFunction = vtkSmartPointer<vtkColorTransferFunction>::New();

    // 将PCL中的点云转换为VTK中的点云，并将点云中的颜色映射到颜色映射器中的颜色
    for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::iterator it = cloud->begin(); it != cloud->end(); it++) {
        vtkPoints->InsertNextPoint(it->x, it->y, it->z);
        vtkColors->InsertNextTuple3(it->r, it->g, it->b);
        colorTransferFunction->AddRGBPoint(it->r, it->g, it->b);
    }

    // 创建映射器
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> vtkPolyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    vtkPolyData->SetPoints(vtkPoints);
    vtkPolyData->GetPointData()->SetScalars(vtkColors);
    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> vtkPolyDataMapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    vtkPolyDataMapper->SetInputData(vtkPolyData);
    vtkPolyDataMapper->SetLookupTable(colorTransferFunction);
    vtkPolyDataMapper->SetScalarRange(0, 255);

    // 创建Actor并将映射器附加到Actor上
    vtkSmartPointer<vtkActor> actor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    actor->SetMapper(vtkPolyDataMapper);

    // 将Actor添加到Renderer中，并将Renderer添加到RenderWindow中
    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer->AddActor(actor);
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
    renderWindow->AddRenderer(renderer);

    // 显示RenderWindow
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> renderWindowInteractor = vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
    renderWindowInteractor->SetRenderWindow(renderWindow);
    renderWindowInteractor->Initialize();
    renderWindowInteractor->Start();

    return 0;
}

在这个示例代码中，我们创建了一个PCL的PointXYZRGB点云，并将其从文件中读取到内存中。然后，我们创建了一个VTK的点云和颜色映射器，并将PCL中的点云转换为VTK中的点云，并将点云中的颜色映射到颜色映射器中的颜色。接着，我们创建了一个映射器，并将其附加到Actor上，将Actor添加到Renderer中，并将Renderer添加到RenderWindow中，最后显示RenderWindow。