将vtk的vtkSmartPointer<vtkCylinderSource> 类型转化为pcl::PolygonMesh::Ptr 类型，要全部是三角形的polygons

将vtkSmartPointer<vtkCylinderSource>类型转换为pcl::PolygonMesh::Ptr类型的过程可以分为两步：

1. 通过vtkPolyDataMapper将vtk对象转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象
2. 将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象转换为pcl::PolygonMesh::Ptr对象

具体实现代码如下：

#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkCylinderSource.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>

int main()
{
    // 创建vtk对象
    vtkSmartPointer<vtkCylinderSource> cylinder = vtkSmartPointer<vtkCylinderSource>::New();
    cylinder->SetRadius(1.0);
    cylinder->SetHeight(2.0);
    cylinder->SetResolution(30);
    cylinder->Update();

    // 将vtk对象转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(cylinder->GetOutput(), *cloud);

    // 将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象转换为pcl::PolygonMesh::Ptr对象
    pcl::PolygonMesh::Ptr mesh(new pcl::PolygonMesh);
    mesh->cloud = *cloud;
    mesh->polygons.resize(cloud->size() - 2);
    for (size_t i = 0; i < cloud->size() - 2; i++) {
        pcl::Vertices vertices;
        vertices.vertices.push_back(0);
        vertices.vertices.push_back(i + 1);
        vertices.vertices.push_back(i + 2);
        mesh->polygons[i] = vertices;
    }

    return 0;
}

这里假设我们要生成的多边形网格只包含三角形，因此我们将pcl::PolygonMesh::polygons初始化为大小为点云大小减2的向量，并且每个多边形只由三个顶点组成。我们通过vtkPolyDataToPointCloud函数将vtk对象转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象，然后再将其转换为pcl::PolygonMesh::Ptr对象。