pcl::visualization::PCLVisualizer viewer窗口关不掉

`pcl::visualization::PCLVisualizer` 是 Point Cloud Library (PCL) 提供的一个用于实时可视化点云数据的工具。如果在使用过程中遇到 PCLVisualizer 视窗无法关闭的问题，这可能是由以下几个原因导致：

1. **循环引用**：如果你在回调函数或事件处理程序中创建了对 `viewer` 的引用，可能会导致视窗无法被正常销毁，因为它还持有其他资源的引用。

2. **线程安全问题**：如果在多线程环境中，没有正确地管理 `viewer` 的生命周期，可能由于线程锁或者其他同步问题导致视图关闭请求未被正确执行。

3. **异常未捕获**：在视图显示过程中，如果抛出了未捕获的异常，可能导致视图关闭机制中断。

4. **程序没有释放资源**：确保你在不再需要 `viewer` 时调用了 `viewer.stop()` 和 `viewer.close()` 方法，这两个方法是关闭视图所必需的。

为了解决这个问题，请尝试检查以下几点：

- **代码审查**：查看是否有任何潜在的循环引用或未释放的资源。
- **线程管理**：确保在主线程或合适的线程中操作 `viewer`，避免跨线程调用。
- **异常处理**：检查回调函数中是否有异常，添加适当的错误处理和恢复机制。
- **调用 close 方法**：确保 `viewer.close()` 在不再需要视图时被调用。

如果以上步骤都检查过了还是无法解决，可能需要提供具体的代码片段以便更好地诊断问题。

相关问题

不用pcl的该窗口 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ，直接用VTK来显示 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr 类型点云

可以使用VTK来显示pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的点云。以下是一个简单的示例代码：

#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPoints.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("your_point_cloud.pcd", *cloud);

    vtkSmartPointer<vtkPoints> points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        points->InsertNextPoint(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
    }

    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    polyData->SetPoints(points);

    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> mapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    mapper->SetInputData(polyData);

    vtkSmartPointer<vtkActor> actor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    actor->SetMapper(mapper);

    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer->AddActor(actor);

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
    renderWindow->AddRenderer(renderer);

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> interactor = vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
    interactor->SetRenderWindow(renderWindow);

    renderWindow->Render();
    interactor->Start();

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用vtkSmartPointer来管理VTK对象的生命周期。首先，我们加载了一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的点云。然后，我们将点云数据复制到VTK的vtkPoints对象中。接下来，我们使用vtkPolyDataMapper和vtkActor对象将vtkPoints对象中的点云数据可视化。最后，我们创建了一个vtkRenderWindowInteractor对象，它允许用户与渲染窗口进行交互，并启动了渲染窗口的事件循环。

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer

引用\[1\]: 在这段代码中，`pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer` 是一个指向`PCLVisualizer`对象的指针。`PCLVisualizer`是PCL库中用于可视化点云的类。通过创建一个`PCLVisualizer`对象，我们可以显示点云并进行各种可视化操作。在这个例子中，通过`viewer`对象，我们创建了一个带有RGB数据类型的点云可视化窗口，并设置了点云的大小。然后，通过调用`spinOnce`函数和`sleep`函数，我们可以使可视化窗口保持打开状态并进行交互。

引用\[2\]: 如果输入的pcd文件是PointXYZ类型或是其他不带有RGB属性的点云类型，以PointXYZRGB或是PointXYZRGBA的点云类型读入，那么程序找不到rgb相应的值就会强行赋值为(0,0,0)，即黑色。所以，当背景为黑色时就看不到点云了。

所以，`pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer`是一个指向PCLVisualizer对象的指针，用于创建和操作点云的可视化窗口。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [PCL之可视化之visualizer类](https://blog.csdn.net/karourourou/article/details/123904015)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【PCL自学：PCLVisualizer】点云可视化工具PCLVisualizer](https://blog.csdn.net/weixin_41966507/article/details/125427778)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]