PCLVisualizer::setBakegroundColor
时间: 2024-02-04 18:01:50 浏览: 24
PCLVisualizer类中的setBackgroundColor函数用于设置可视化窗口的背景颜色。
函数的原型如下:
```cpp
void setBackgroundColor(double r, double g, double b, int viewport = 0);
```
参数说明:
- r、g、b:背景颜色的RGB分量,取值范围为[0, 1]。
- viewport(可选):要设置背景颜色的视口索引,默认为0,表示设置所有视口的背景颜色。
示例代码:
```cpp
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
// 设置窗口背景颜色为白色
viewer.setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0);
// 其他代码
while (!viewer.wasStopped()) {
viewer.spinOnce();
}
```
上述代码创建了一个PCLVisualizer对象,并将窗口的背景颜色设置为白色。可以根据需要将r、g、b参数设定为其他颜色的RGB分量值。
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PCLVisualizer::addPointCloud
PCLVisualizer类中的addPointCloud函数用于将点云数据添加到可视化窗口中进行显示。
函数的原型如下:
```cpp
void addPointCloud(const PointCloud<PointT>::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler<PointT> &color_handler, const std::string &id = "cloud", int viewport = 0);
```
参数说明:
- cloud:指向点云数据的指针。
- color_handler:用于指定点云的颜色显示方式,可以是单一颜色、RGB颜色或者其他自定义的颜色处理器。
- id(可选):点云的ID,用于在可视化中标识该点云,默认为"cloud"。
- viewport(可选):要添加点云的视口索引,默认为0,表示添加到第一个视口。
示例代码:
```cpp
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
// 创建一个窗口
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer.addCoordinateSystem(1.0);
viewer.initCameraParameters();
// 添加点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设从文件或其他方式加载了点云数据到cloud中
// 创建颜色处理器
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 0, 0); // 单一颜色处理器,红色
// 将点云添加到可视化窗口中
viewer.addPointCloud(cloud, color_handler, "cloud");
while (!viewer.wasStopped()) {
viewer.spinOnce();
}
```
上述代码创建了一个PCLVisualizer对象,并在窗口中添加了一个点云数据。首先创建了一个点云对象cloud,并加载或生成了点云数据。然后创建了一个颜色处理器color_handler,指定点云的颜色为红色。最后通过addPointCloud函数将点云数据和颜色处理器添加到可视化窗口中进行显示。
PCLVisualizer::createViewPort
PCLVisualizer类中的createViewPort函数用于在可视化窗口中创建一个视口(viewport)。视口是用于在窗口中显示点云或其他图形元素的矩形区域。
该函数的原型如下:
```cpp
int createViewPort(double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport);
```
参数说明:
- xmin、ymin、xmax、ymax:视口的坐标范围,以窗口的左下角为原点,范围为[0,1],其中(0,0)表示窗口的左下角,(1,1)表示窗口的右上角。
- viewport:用于存储创建的视口的索引。
返回值为0表示创建成功,非零值表示创建失败。
示例代码:
```cpp
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
// 创建一个窗口
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer.addCoordinateSystem(1.0);
viewer.initCameraParameters();
// 创建一个视口
int viewport;
viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, viewport);
// 在视口中显示点云
viewer.addPointCloud(cloud, "cloud", viewport);
while (!viewer.wasStopped()) {
viewer.spinOnce();
}
```
上述代码创建了一个PCLVisualizer对象,并在窗口中创建了一个视口,然后将点云显示在该视口中。最后通过执行viewer.spinOnce()来显示图形,并通过循环等待用户交互或窗口关闭事件。