PCLVisualizer::addPointCloud

PCLVisualizer类中的addPointCloud函数用于将点云数据添加到可视化窗口中进行显示。

函数的原型如下：

void addPointCloud(const PointCloud<PointT>::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler<PointT> &color_handler, const std::string &id = "cloud", int viewport = 0);

参数说明：
- cloud：指向点云数据的指针。
- color_handler：用于指定点云的颜色显示方式，可以是单一颜色、RGB颜色或者其他自定义的颜色处理器。
- id（可选）：点云的ID，用于在可视化中标识该点云，默认为"cloud"。
- viewport（可选）：要添加点云的视口索引，默认为0，表示添加到第一个视口。

示例代码：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");

// 创建一个窗口
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer.addCoordinateSystem(1.0);
viewer.initCameraParameters();

// 添加点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设从文件或其他方式加载了点云数据到cloud中

// 创建颜色处理器
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 0, 0); // 单一颜色处理器，红色

// 将点云添加到可视化窗口中
viewer.addPointCloud(cloud, color_handler, "cloud");

while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.spinOnce();
}

上述代码创建了一个PCLVisualizer对象，并在窗口中添加了一个点云数据。首先创建了一个点云对象cloud，并加载或生成了点云数据。然后创建了一个颜色处理器color_handler，指定点云的颜色为红色。最后通过addPointCloud函数将点云数据和颜色处理器添加到可视化窗口中进行显示。