c++ pcl 在PCLVisualizer.addpointcloud进行点云可视化后 将点云对象reset降低内存，而后根据点云id获取点云对象指针

在 PCL 中，可以使用 `pcl::PointCloud` 类来存储点云数据，并使用 `pcl::io::loadPCDFile` 函数来读取点云文件。点云可视化可以使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类来实现。在可视化结束后，如果想要释放点云占用的内存，可以使用 `pcl::PointCloud::reset` 函数对点云对象进行清空。但是，注意到如果你已经将点云对象添加到了 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 中，那么在释放点云对象之前，需要从可视化窗口中移除该点云对象。

当你需要根据点云 ID 获取点云对象指针时，可以使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer::getPointCloudRenderingProperties` 函数获取该点云对象的渲染属性，包括点云对象的指针。具体实现步骤如下：

1. 首先，将点云对象添加到 PCLVisualizer 中。例如，假设你已经定义好了一个名为 `cloud` 的点云对象，并且已经将其添加到了 PCLVisualizer 中：

   pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
   viewer.addPointCloud(cloud, "my_cloud");

2. 如果你在点云可视化结束后需要释放点云对象，可以使用 `pcl::PointCloud::reset` 函数清空该点云对象，并从可视化窗口中移除该点云对象：

   cloud.reset();
   viewer.removePointCloud("my_cloud");

3. 如果你需要获取点云对象指针，可以使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer::getPointCloudRenderingProperties` 函数获取该点云对象的渲染属性，包括点云对象的指针。例如，假设你需要获取 ID 为 `my_cloud` 的点云对象指针：

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr;
   viewer.getPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_PCL_OBJECT, "my_cloud", cloud_ptr);

注意到这里我们需要将点云对象类型指定为 `pcl::PointXYZ`，如果你的点云对象是其他类型的，例如 `pcl::PointXYZRGB`，则需要将其相应地进行修改。