pcl 继承PCLVisualizer
时间: 2023-12-19 13:06:07 浏览: 32
PCLVisualizer是PCL库中的一个可视化工具,可以用于可视化点云数据。如果想要在自己的代码中使用PCLVisualizer,可以通过继承PCLVisualizer类来实现,具体步骤如下:
1. 在自己的代码中包含PCLVisualizer的头文件:#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
2. 创建一个继承自PCLVisualizer的子类,例如:
class MyVisualizer : public pcl::visualization::PCLVisualizer
{
public:
MyVisualizer(const std::string& name = "Visualizer") : pcl::visualization::PCLVisualizer(name) {}
~MyVisualizer() {}
};
3. 在子类中可以添加自己的成员变量和成员函数,并且可以重载PCLVisualizer中的虚函数来实现自己的功能,例如:
class MyVisualizer : public pcl::visualization::PCLVisualizer
{
public:
MyVisualizer(const std::string& name = "Visualizer") : pcl::visualization::PCLVisualizer(name) {}
~MyVisualizer() {}
void addMyPointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
// 在可视化工具中添加自己的点云数据
this->addPointCloud(cloud);
}
void spinOnce()
{
// 重载spinOnce函数,实现自己的功能
// ...
// 调用PCLVisualizer的spinOnce函数
pcl::visualization::PCLVisualizer::spinOnce();
}
};
4. 在自己的代码中创建MyVisualizer对象,并使用它来可视化点云数据,例如:
int main()
{
// 创建MyVisualizer对象
MyVisualizer viewer("MyViewer");
// ...
// 可视化点云数据
viewer.addMyPointCloud(cloud);
// ...
// 进行可视化循环
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
}