PCLVisualizer获取viewer point

要获取PCLVisualizer中的viewer point，您可以使用以下代码：

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));
// ...添加点云数据到viewer中...
viewer->spinOnce(); // 渲染一次viewer
Eigen::Vector3f viewer_pos;
viewer->getViewPoint(viewer_pos[0], viewer_pos[1], viewer_pos[2]); // 获取viewer的位置

在上面的代码中，`viewer->spinOnce()`会渲染一次viewer，将点云数据显示出来。然后，您可以使用`viewer->getViewPoint()`函数获取viewer的位置，并将其保存到`viewer_pos`向量中。该向量的三个元素分别代表x、y和z坐标。

相关问题

使用PCLVisualizer 显示pcd文件的示例

以下是使用PCLVisualizer显示pcd文件的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc < 2)
    {
        std::cerr << "Please provide a path to a PCD file." << std::endl;
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // Load PCD file
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud);

    // Create PCLVisualizer object
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCD Viewer"));

    // Add point cloud to viewer
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");

    // Set viewer properties
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();

    // Start viewer
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce();
    }

    return EXIT_SUCCESS;
}

在这个示例中，我们首先从命令行参数中获取pcd文件的路径，然后使用PCL的`loadPCDFile`函数加载点云数据。接下来，我们创建一个`PCLVisualizer`对象并添加点云数据。最后，我们设置一些viewer的属性（如背景颜色、坐标系等），并启动viewer。在循环中，我们使用`spinOnce`函数使viewer保持活动状态，直到用户关闭viewer窗口。

c++ pcl 在PCLVisualizer.addpointcloud进行点云可视化后 将点云对象reset降低内存，而后根据点云id获取点云对象指针

在PCL中，可以使用`pcl::PointCloud<PointT>::Ptr`来表示点云对象的指针。如果你想在可视化之后将点云对象释放掉以降低内存占用，可以使用`reset()`函数将指针置为空指针。但是需要注意的是，这样做会使得该点云对象的数据被释放掉，如果后续还需要使用该点云对象，需要重新读取数据。

如果你想根据点云ID获取点云对象指针，可以使用`getPointCloud()`函数。该函数需要传入点云ID作为参数，并返回一个指向点云对象的指针。具体的代码如下所示：

// 创建一个 PCLVisualizer 对象
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointCloud Viewer"));

// 添加点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点云数据
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("example.pcd", *cloud);
// 将点云添加到可视化窗口中，并返回点云ID
int cloud_id = viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
// 可以通过 getPointCloud() 函数获取点云对象指针
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr = viewer->getPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_id);
// 释放点云对象
cloud_ptr.reset();