pcl 获取点击点云的指针

使用 PCL 的可视化工具（如 PCLVisualizer）可以获取点击点云的指针。具体操作步骤如下：

1. 创建一个 PCLVisualizer 对象，并启动可视化窗口；
2. 注册一个回调函数，用于处理鼠标点击事件；
3. 在回调函数中，获取点击的点云索引；
4. 根据索引，获取点云中对应的点的指针。

以下是一个示例代码，用于获取点击点云的指针：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_types.h>

void pointPickingCallback(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* viewer_void)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer* viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*>(viewer_void);
  if (event.getPointIndex() == -1)
    return;

  // Get the coordinates of the clicked point
  pcl::PointXYZRGB point;
  event.getPoint(point.x, point.y, point.z);

  // Get the clicked point cloud
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud = viewer->getPointCloud<pcl::PointXYZRGB>("cloud");
  if (!cloud)
    return;

  // Get the index of the clicked point
  int index = event.getPointIndex();
  if (index >= cloud->points.size())
    return;

  // Get the pointer to the clicked point
  pcl::PointXYZRGB* point_ptr = &cloud->points[index];

  // Do something with the clicked point
  // ...
}

int main()
{
  // Create a point cloud
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  // Fill the point cloud with data
  // ...

  // Create a PCLVisualizer object and add the point cloud to it
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Viewer");
  viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

  // Register the point picking callback function
  viewer.registerPointPickingCallback(pointPickingCallback, static_cast<void*>(&viewer));

  // Start the viewer
  viewer.spin();

  return 0;
}

在上面的示例代码中，我们创建了一个点云，并使用 PCLVisualizer 将其添加到可视化窗口中。然后，我们注册了一个回调函数 pointPickingCallback，用于处理鼠标点击事件。在该回调函数中，我们首先获取了点击的坐标点，然后根据点云索引获取了点击的点。最后，我们可以使用获取的点指针进行一些操作。