pcl c++获得点云属性字段大小已计算offset
时间: 2023-08-11 20:04:44 浏览: 52
要获取PCL中点云中某个属性字段的大小,并且已经计算出该字段在点云结构体中的偏移量(offset),可以使用以下代码:
```cpp
// 定义一个PointCloud对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
// 获取某个字段的大小和偏移量
int field_size;
int field_offset;
pcl::getFieldSizeAndOffset<pcl::PointXYZRGB>("rgb", field_size, field_offset);
// 已知偏移量,可以直接获取该字段的值
char* ptr = reinterpret_cast<char*>(&cloud.points[0]); // 指向点云的首地址
float* rgb_value = reinterpret_cast<float*>(ptr + field_offset); // 指向第一个点的rgb字段的地址
```
其中,`pcl::PointXYZRGB`是点云中的点类型,`rgb`是需要获取大小和偏移量的字段名称。调用`pcl::getFieldSizeAndOffset`函数即可获取该字段的大小和偏移量。
在获取了字段的偏移量后,我们可以使用指针的方式直接访问该字段的值。上述代码中,我们通过`reinterpret_cast`将指针转换为`char*`类型,然后根据偏移量计算出该字段的地址,最后将其转换为`float*`类型,即可获取该字段的值。
需要注意的是,这种方式只适用于点云中的基本类型,对于自定义类型,还需要进行类型转换。
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