pcl 获得点云数据给定字段的大小
时间: 2023-07-29 14:15:01 浏览: 46
如果您想获取点云数据中给定字段的大小,可以使用 PointCloud 类的 `fields` 和 `getFieldSize` 方法。该方法返回点云数据中每个字段的名称和大小。以下是一个示例代码片段:
```
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", cloud);
// 获取点云数据中每个字段的名称和大小
std::vector<pcl::PCLPointField> fields = cloud.fields;
for (int i = 0; i < fields.size(); ++i)
{
std::cout << "Field " << i << " name: " << fields[i].name << " size: " << pcl::getFieldSize(fields[i].datatype) << std::endl;
}
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们加载了一个点云文件,然后使用 `fields` 方法获取点云数据中每个字段的名称和数据类型。接着,我们使用 `getFieldSize` 方法获取每个字段的大小,并将结果打印到控制台上。请注意,`getFieldSize` 方法需要一个参数,该参数是数据类型的枚举值,可以从 `pcl::PCLPointField` 类中获取。