pcl实时显示点云数据

PCL（点云库）是一个使用C++编写的开源点云图像处理库。它提供了大量函数和算法，可以用于处理、分析和可视化点云数据。

在PCL中，要实时显示点云数据，需要使用可视化工具，如OpenGL。你可以使用PCL中的可视化类库，如pcl::visualization::PCLVisualizer，来加载和显示点云数据。

首先，你需要在程序中创建一个可视化对象，如下所示：

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Viewer"));

然后，你可以使用viewer->addPointCloud函数将点云数据添加到可视化对象中，如下所示：

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");

其中，cloud是一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的点云数据。

接下来，你可以使用viewer->spinOnce函数进入可视化循环，在循环中持续更新点云数据，如下所示：

while (!viewer->wasStopped())
{
// 更新点云数据
// cloud = ...

// 更新可视化窗口
viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");

// 刷新可视化
viewer->spinOnce();
}

在这个循环中，你可以通过更新cloud变量来更新点云数据，并使用viewer->updatePointCloud函数来更新可视化窗口中的点云数据。最后，使用viewer->spinOnce函数刷新可视化显示。