pcl读取txt点云数据并可视化

以下是使用PCL库读取txt点云数据并可视化的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取txt点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("无法读取点云数据！\n");
        return -1;
    }

    // 可视化点云数据
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("点云数据可视化");
    viewer.showCloud(cloud);

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        // 等待直到退出可视化窗口
    }

    return 0;
}

其中，`pcl::io::loadPCDFile`函数用于读取txt点云数据，`pcl::visualization::CloudViewer`类用于可视化点云数据。运行程序时需要指定txt点云数据的路径作为程序的参数，例如：

./pcl_viewer test.txt

程序运行后会打开一个可视化窗口，显示读取的点云数据。用户可以使用鼠标和键盘进行交互操作，例如平移、缩放、旋转等。当用户关闭可视化窗口时，程序才会退出。