pcl 读txt点云文件

你好！关于读取 pcl 的 txt 点云文件，可以使用以下代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // Load point cloud data from txt file
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud.txt", *cloud) == -1) //* load the file
    {
        PCL_ERROR ("Couldn't read file cloud.txt \n");
        return (-1);
    }

    // Visualize point cloud data
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("Point Cloud Viewer");
    viewer.setBackgroundColor (0, 0, 0);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer.addCoordinateSystem (1.0);
    viewer.initCameraParameters ();
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
        viewer.spinOnce ();
    }
    return (0);
}

其中，为了读取 txt 文件的点云数据，我们使用 pcl 中的 `loadPCDFile` 函数，并将读取到的数据存入 `cloud` 中。这里需要注意的是，txt 文件的点云数据应该与 pcd 文件的点云数据格式一致，否则读取可能会出错。

另外，为了方便点云数据的可视化，我们使用了 pcl 的可视化工具 `PCLVisualizer` 对点云数据进行了可视化展示。通过 `addPointCloud` 函数将点云数据添加到可视化界面，并通过 `setPointCloudRenderingProperties` 函数修改点云大小。最后，通过 `spinOnce` 函数实现可视化界面的交互与更新。

希望这个回答能够帮助你。如有任何问题，欢迎继续提问。