pcl显示点云 设置大小

使用PCL库中的PointCloud类来显示点云并设置点的大小。

首先，需要确保已经安装了PCL库并包含正确的头文件。然后，创建一个PointCloud对象来存储点云数据，并将数据填充到该对象中。

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // 创建一个点云对象
    
    // 填充点云数据
    cloud->width = 100; // 点云宽度，即点的数量
    cloud->height = 1; // 点云高度，为1表示无序点云
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); // 设置点云容器的大小
    
    // 设置点的坐标和颜色
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
    {
        cloud->points[i].x = 2.0 * rand() / RAND_MAX; // x坐标为随机值
        cloud->points[i].y = 2.0 * rand() / RAND_MAX; // y坐标为随机值
        cloud->points[i].z = 2.0 * rand() / RAND_MAX; // z坐标为随机值
        cloud->points[i].r = 255; // 点的红色分量
        cloud->points[i].g = 0; // 点的绿色分量
        cloud->points[i].b = 0; // 点的蓝色分量
    }
    
    // 创建点云可视化对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
    
    // 设置点的大小为5
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");
    
    // 添加点云数据到视窗中
    viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");
    
    // 显示点云
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }
    
    return 0;
}

在上述代码中，我们创建了一个包含100个点的点云对象，并为每个点设置了随机的坐标和红色颜色。然后，我们创建了一个名为"PointCloud Viewer"的可视化对象，并将点云数据添加到该对象中。最后，设置了点的大小为5，并在一个循环中显示点云，直到用户关闭窗口。

编译并运行上述代码后，应该可以看到一个窗口显示该点云，并且点的大小被设置为5。