《qt+pcl 第一章》:点云读取显示

《qt pcl 第一章》中讲述了如何使用PCL库在Qt中读取并显示点云数据。步骤分为读取点云数据、创建视图窗口、设置呈现器、添加点云并显示。

第一步是读取点云数据，可以使用PCL提供的文件格式读取函数pcl::io::loadPCDFile()，将点云数据读入一个PCL点云对象中。

第二步是创建一个视图窗口，使用Qt自带的QVTKWiget类，可以将其添加到Qt界面中，实现对点云数据的显示。

第三步是设置呈现器，建立一个新的呈现器后，可以设置点云的颜色、大小、形状等属性。这里建议设置呈现器的背景颜色，防止点云数据与背景重叠。

最后一步是添加点云并显示，在呈现器中添加点云数据，并将呈现器与视图窗口关联，即可将点云数据显示在Qt界面中了。需要注意点云数据的格式，如果不匹配会导致显示异常。

本章内容简单易懂，介绍了使用PCL库在Qt中读取点云数据并显示的基本操作，是PCL初学者及Qt开发者的入门教程。

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qt5开发及实例_win10+VS2017+Qt5.10.1+PCL1.8.1+VTK8.0 点云开发环境搭建

搭建点云开发环境需要安装以下软件：

1. Visual Studio（2017及以上版本）：用于编译C++项目。

2. Qt（5.10.1及以上版本）：用于GUI开发。

3. PCL（1.8.1及以上版本）：用于点云处理。

4. VTK（8.0及以上版本）：用于可视化点云。

以下是具体步骤：

1. 下载安装Visual Studio（2017及以上版本）。

2. 下载安装Qt（5.10.1及以上版本）。

3. 下载安装PCL（1.8.1及以上版本）。在安装过程中选择使用Visual Studio编译器。

4. 下载安装VTK（8.0及以上版本）。在安装过程中选择使用Visual Studio编译器。

5. 打开Visual Studio，创建一个Qt项目。在项目属性中，选择使用Qt版本和路径。

6. 将PCL和VTK的库文件添加到项目中。在项目属性中，添加PCL和VTK的包含路径和库文件路径。

7. 在代码中引用PCL和VTK库文件，开始进行点云处理和可视化。

以上就是在Windows 10下搭建点云开发环境的大致步骤。

pcl::visualization::PCLVisualizer 变更新的点云文件

pcl::visualization::PCLVisualizer 是 PCL (Point Cloud Library) 中可视化点云的工具之一，它提供了许多函数用于创建、显示和更新点云数据。如果你需要在程序中显示点云数据，可以使用 PCLVisualizer 类。

如果你想更新点云数据，可以通过以下步骤进行：

1. 创建 PCLVisualizer 对象
2. 通过 addPointCloud 函数添加点云数据
3. 创建新的点云数据或修改已有的点云数据
4. 通过 updatePointCloud 函数更新点云数据

下面是一个示例代码，演示如何在 PCLVisualizer 中更新点云数据：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取点云数据
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

    // 创建 PCLVisualizer 对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    // 添加点云数据
    viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

    // 更新点云数据
    for (auto& point : cloud->points)
    {
        point.x += 1.0f;
        point.y += 1.0f;
        point.z += 1.0f;
    }

    viewer.updatePointCloud(cloud, "cloud");

    // 显示点云
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}