pcl 显示点云法向量

可以使用pcl::visualization::PCLVisualizer来显示点云法向量。具体步骤如下：

1. 计算点云法向量，可以使用pcl::NormalEstimation或pcl::IntegralImageNormal计算。
2. 将点云和法向量存储在pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>中。
3. 创建一个PCLVisualizer对象，并添加点云和法向量的可视化。
4. 设置可视化参数，例如颜色、大小等。
5. 调用PCLVisualizer的spin()函数显示可视化。

下面是一个示例代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);

    // 计算点云法向量
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    ne.setSearchMethod(tree);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.03);
    ne.compute(*normals);

    // 将点云和法向量存储在pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>中
    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
    pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);

    // 创建PCLVisualizer对象，并添加点云和法向量的可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud with normals");
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointNormal>(cloud_with_normals, 1, 0.05, "normals");

    // 设置可视化参数
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "normals");

    // 显示可视化
    viewer.spin();

    return 0;
}