pcl 计算点云法向量

计算点云法向量可以使用PCL库中的NormalEstimation类。下面是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }

    // 创建法向量估计对象
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud);

    // 创建KD-Tree
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    ne.setSearchMethod(tree);

    // 设置搜索邻域半径
    ne.setRadiusSearch(0.03);

    // 计算法向量
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.compute(*cloud_normals);

    // 输出法向量
    for (size_t i = 0; i < cloud_normals->size(); ++i)
    {
        std::cout << "Normal[" << i << "]: " << cloud_normals->points[i].normal_x
                  << " " << cloud_normals->points[i].normal_y
                  << " " << cloud_normals->points[i].normal_z << std::endl;
    }
    return 0;
}

其中，`pcl::PointXYZ`表示点云中每个点的坐标，`pcl::Normal`表示每个点的法向量。`pcl::NormalEstimation`是估计法向量的类，`setInputCloud`设置输入点云，`setSearchMethod`设置搜索方法，`setRadiusSearch`设置搜索邻域半径。最后，使用`compute`方法计算法向量。