将CGAL带有法线的点云数据转换PCL库点云数据PointNormal

你可以使用CGAL和PCL库来进行带有法线的点云数据的转换。下面是一个简单的示例代码，展示了如何将CGAL中的点云数据转换为PCL库中的PointNormal类型的点云数据：

#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/Point_with_normal_3.h>
#include <CGAL/IO/read_xyz_points.h>
#include <CGAL/property_map.h>
#include <CGAL/IO/write_ply_points.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>

typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel Kernel;
typedef Kernel::Point_3 Point_3;
typedef CGAL::Point_with_normal_3<Kernel> Point_with_normal_3;
typedef std::vector< Point_with_normal_3 > PointList;

int main()
{
    // 读取带有法线的点云数据
    PointList points;
    std::ifstream stream("input.xyz");
    if (!stream || !CGAL::read_xyz_points(stream, std::back_inserter(points),
                                          CGAL::parameters::point_map(CGAL::First_of_pair_property_map<Point_with_normal_3>()).
                                          normal_map(CGAL::Second_of_pair_property_map<Point_with_normal_3>())))
    {
        std::cerr << "Error: cannot read file!" << std::endl;
        return 1;
    }

    // 将点云数据转换为PCL库中的PointNormal类型的点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
    for (const auto& point : points)
    {
        pcl::PointNormal pcl_point;
        pcl_point.x = point.x();
        pcl_point.y = point.y();
        pcl_point.z = point.z();
        pcl_point.normal_x = point.normal().x();
        pcl_point.normal_y = point.normal().y();
        pcl_point.normal_z = point.normal().z();
        pcl_cloud->push_back(pcl_point);
    }

    // 保存PCL点云数据
    pcl::io::savePLYFile("output.ply", *pcl_cloud);

    return 0;
}

上述代码将从"input.xyz"文件中读取带有法线的点云数据，并将其转换为PCL库中的PointNormal类型的点云数据。最后，将转换后的点云数据保存为"output.ply"文件。你可以根据自己的需求修改文件路径和名称。

请确保已正确安装和配置CGAL和PCL库，并将相关头文件和库文件包含到你的项目中。这样，你就可以使用上述示例代码将CGAL中的点云数据转换为PCL库中的PointNormal类型的点云数据了。