pcl c++ 将不同字段的点云数据进行拼接 然后再分开

要将不同字段的点云数据进行拼接，可以使用 `pcl::concatenateFields` 函数。该函数可以将多个点云数据结构体中的字段按顺序拼接成一个新的点云数据结构体。

例如，假设有两个点云数据结构体 `pcl::PointCloud<PointXYZRGB>` 和 `pcl::PointCloud<PointNormal>`，它们分别有不同的字段。现在需要将它们的所有字段按顺序拼接成一个新的点云数据结构体 `pcl::PointCloud<PointXYZRGBNormal>`，可以使用以下代码实现：

// 定义两个点云数据结构体
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_normal(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);

// 将两个点云数据结构体拼接
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr cloud_xyzrgbnormal(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>);
pcl::concatenateFields(*cloud_xyzrgb, *cloud_normal, *cloud_xyzrgbnormal);

接下来，如果需要将新的点云数据结构体再分开成原来的两个点云数据结构体，可以使用 `pcl::copyPointCloud` 函数。该函数可以将指定字段的数据复制到另一个点云数据结构体中。

例如，将新的点云数据结构体 `pcl::PointCloud<PointXYZRGBNormal>` 分解成两个点云数据结构体 `pcl::PointCloud<PointXYZRGB>` 和 `pcl::PointCloud<PointNormal>`，可以使用以下代码实现：

// 定义两个新的点云数据结构体
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_xyzrgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_normal(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);

// 将新的点云数据结构体分解成两个点云数据结构体
pcl::copyPointCloud(*cloud_xyzrgbnormal, *cloud_xyzrgb);
pcl::copyPointCloud(*cloud_xyzrgbnormal, *cloud_normal);

上述代码中，`pcl::copyPointCloud` 函数的第一个参数是源点云数据结构体，第二个参数是目标点云数据结构体。第三个参数是指定要复制的字段。例如，上述代码中的第一行使用了 `pcl::copyPointCloud(*cloud_xyzrgbnormal, *cloud_xyzrgb)`，表示从 `cloud_xyzrgbnormal` 中复制 `PointXYZRGB` 类型的字段到 `cloud_xyzrgb` 中。第二行使用了 `pcl::copyPointCloud(*cloud_xyzrgbnormal, *cloud_normal)`，表示从 `cloud_xyzrgbnormal` 中复制 `PointNormal` 类型的字段到 `cloud_normal` 中。