pcl c++根据pcl::PCLPointField::FLOAT32获得点云属性字段大小以计算offset

可以通过以下代码实现：

// 假设有一个名为cloud的点云
// 获取某个属性字段的大小
int field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PointXYZI>(pcl::PCLPointField::FLOAT32, "intensity");
// 获取某个属性字段的偏移量
int offset = pcl::getFieldOffset<pcl::PointXYZI>("intensity");

// 计算每个点的字节大小
int point_size = cloud.point_step;

// 循环遍历所有点
for (int i = 0; i < cloud.width * cloud.height; ++i)
{
    // 获取当前点的指针
    uint8_t* ptr = cloud.data.data() + i * point_size;

    // 计算当前点的某个属性字段的值
    float intensity = *reinterpret_cast<float*>(ptr + offset);
}

上述代码中，`pcl::getFieldSize` 函数用于获取某个属性字段的大小，`pcl::getFieldOffset` 函数用于获取某个属性字段的偏移量。接着，通过 `cloud.point_step` 获取每个点的字节大小，然后循环遍历所有点，计算当前点的某个属性字段的值。注意，这里需要使用 `reinterpret_cast` 将指针转换为正确的类型。