pcl c++根据pcl::PCLPointField::FLOAT32获得点云属性字段大小以计算offset
时间: 2023-08-04 16:05:59 浏览: 47
可以通过以下代码实现:
```cpp
// 假设有一个名为cloud的点云
// 获取某个属性字段的大小
int field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PointXYZI>(pcl::PCLPointField::FLOAT32, "intensity");
// 获取某个属性字段的偏移量
int offset = pcl::getFieldOffset<pcl::PointXYZI>("intensity");
// 计算每个点的字节大小
int point_size = cloud.point_step;
// 循环遍历所有点
for (int i = 0; i < cloud.width * cloud.height; ++i)
{
// 获取当前点的指针
uint8_t* ptr = cloud.data.data() + i * point_size;
// 计算当前点的某个属性字段的值
float intensity = *reinterpret_cast<float*>(ptr + offset);
}
```
上述代码中,`pcl::getFieldSize` 函数用于获取某个属性字段的大小,`pcl::getFieldOffset` 函数用于获取某个属性字段的偏移量。接着,通过 `cloud.point_step` 获取每个点的字节大小,然后循环遍历所有点,计算当前点的某个属性字段的值。注意,这里需要使用 `reinterpret_cast` 将指针转换为正确的类型。
相关问题
pcl c++ pclpointcloud2根据pcl::PCLPointField::FLOAT32获得点云属性字段大小以计算offset
可以使用以下代码实现:
```cpp
// 假设有一个名为cloud_blob的pcl::PCLPointCloud2点云
// 获取某个属性字段的大小
size_t field_size = pcl::getFieldSize<pcl::PCLPointCloud2>(pcl::PCLPointField::FLOAT32, "intensity");
// 获取某个属性字段的偏移量
size_t offset = pcl::getFieldOffset<pcl::PCLPointCloud2>("intensity");
// 计算每个点的字节大小
size_t point_size = cloud_blob.point_step;
// 循环遍历所有点
for (size_t i = 0; i < cloud_blob.width * cloud_blob.height; ++i)
{
// 获取当前点的指针
uint8_t* ptr = cloud_blob.data.data() + i * point_size;
// 计算当前点的某个属性字段的值
float intensity = *reinterpret_cast<float*>(ptr + offset);
}
```
与上面的代码类似,这里使用 `pcl::getFieldSize` 函数和 `pcl::getFieldOffset` 函数分别获取某个属性字段的大小和偏移量。然后,通过 `cloud_blob.point_step` 获取每个点的字节大小,循环遍历所有点,计算当前点的某个属性字段的值。同样需要使用 `reinterpret_cast` 将指针转换为正确的类型。
pcl c++获得点云属性字段大小已计算offset
要获取PCL中点云中某个属性字段的大小,并且已经计算出该字段在点云结构体中的偏移量(offset),可以使用以下代码:
```cpp
// 定义一个PointCloud对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
// 获取某个字段的大小和偏移量
int field_size;
int field_offset;
pcl::getFieldSizeAndOffset<pcl::PointXYZRGB>("rgb", field_size, field_offset);
// 已知偏移量,可以直接获取该字段的值
char* ptr = reinterpret_cast<char*>(&cloud.points[0]); // 指向点云的首地址
float* rgb_value = reinterpret_cast<float*>(ptr + field_offset); // 指向第一个点的rgb字段的地址
```
其中,`pcl::PointXYZRGB`是点云中的点类型,`rgb`是需要获取大小和偏移量的字段名称。调用`pcl::getFieldSizeAndOffset`函数即可获取该字段的大小和偏移量。
在获取了字段的偏移量后,我们可以使用指针的方式直接访问该字段的值。上述代码中,我们通过`reinterpret_cast`将指针转换为`char*`类型,然后根据偏移量计算出该字段的地址,最后将其转换为`float*`类型,即可获取该字段的值。
需要注意的是,这种方式只适用于点云中的基本类型,对于自定义类型,还需要进行类型转换。