C++ 要打印输出pcl::PCLPointCloud2::Ptr内容， 打印格式是什么

可以使用以下代码打印输出 pcl::PCLPointCloud2::Ptr 内容：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
pcl::PCDReader reader;
reader.read("your_point_cloud.pcd", *cloud);

for (size_t i = 0; i < cloud->fields.size(); ++i)
{
    std::cout << cloud->fields[i].name << "\t";
}
std::cout << std::endl;

for (size_t i = 0; i < cloud->height * cloud->width; ++i)
{
    for (size_t j = 0; j < cloud->fields.size(); ++j)
    {
        uint8_t* ptr = &cloud->data[i * cloud->point_step + cloud->fields[j].offset];
        if (cloud->fields[j].datatype == pcl::PCLPointField::FLOAT32)
        {
            std::cout << *((float*)ptr) << "\t";
        }
        else if (cloud->fields[j].datatype == pcl::PCLPointField::UINT16)
        {
            std::cout << *((uint16_t*)ptr) << "\t";
        }
        // add other data types as necessary
    }
    std::cout << std::endl;
}

其中，`cloud->fields` 存储了点云数据中的每个字段的名称、偏移量和数据类型等信息。`cloud->data` 存储了实际的点云数据。`cloud->point_step` 是每个点的字节数。在循环中，使用 `ptr` 指向每个字段的数据，并根据数据类型进行解析和输出。