it can only read PCD_V6 files correctly, as pcl::PCLPointCloud2

如果您想使用PCL库中的`pcl::io::loadPCDFile()`函数读取PCD文件，并且只能正确读取PCD v6文件，可以将该函数的第二个参数指定为`pcl::PCLPointCloud2`类型，而不是指定为特定的点云类型，例如`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`。

`pcl::PCLPointCloud2`是PCL库中通用的点云数据类型，可以存储任何类型的点云数据。以下是读取PCD v6文件的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2);

    // Load PCD v6 file
    pcl::io::loadPCDFile("input_v6.pcd", *cloud);

    // Convert to PointCloud<pcl::PointXYZ>
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_xyz);

    // Do something with the point cloud

    return 0;
}

在上述代码中，我们使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD v6文件，文件路径为"input_v6.pcd"，并将数据存储在名为`cloud`的指向`pcl::PCLPointCloud2`对象的指针中。接下来，我们使用`pcl::fromPCLPointCloud2()`函数将`pcl::PCLPointCloud2`类型的点云对象转换为`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`类型的点云对象，以便进行后续的操作。