read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &pcd_version, const int offset = 0) override; /** \brief Read a point cloud data from a PCD (PCD_V6) and store it into a pcl/PCLPointCloud2. * * \note This function is provided for backwards compatibility only and * it can only read PCD_V6 files correctly, as pcl::PCLPointCloud2 * does not contain a sensor origin/orientation. Reading any file * > PCD_V6 will generate a warning. * * \param[in] file_name the name of the file containing the actual PointCloud data * \param[out] cloud the resultant PointCloud message read from disk * \param[in] offset the offset of where to expect the PCD Header in the * file (optional parameter). One usage example for setting the offset * parameter is for reading data from a TAR "archive containing multiple * PCD files: TAR files always add a 512 byte header in front of the * actual file, so set the offset to the next byte after the header * (e.g., 513). * * \return * * < 0 (-1) on error * * == 0 on success */

时间: 2024-02-14 14:21:33 浏览: 61
这是 PCL 中的一个文件读取函数,用于读取 PCD_V6 格式的点云文件,并将点云数据存储在一个 `pcl::PCLPointCloud2` 对象中。此函数提供了向后兼容性,因为它可以读取 PCD_V6 文件,但不包含传感器原点/方向信息。读取任何 PCD_V6 以上版本的文件都会生成警告。 该函数的参数及其含义如下: - `file_name`:点云文件名。 - `cloud`:用于存储点云数据的 `pcl::PCLPointCloud2` 对象。 - `origin`:点云数据的原点坐标。 - `orientation`:点云数据的传感器方向。 - `pcd_version`:点云数据的 PCD 版本号。 - `offset`:PCD 文件头的偏移量,用于读取 TAR 存档文件中的多个 PCD 文件。 该函数的返回值: - `< 0`:读取失败。 - `0`:读取成功。 需要注意的是,该函数不会自动释放 `cloud` 对象的内存空间,需要在使用完毕后手动释放。
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read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &pcd_version, const int offset = 0) override;

`read()` 函数是 PCL 中用于读取点云数据的函数之一,其函数原型为: ```cpp int pcl::io::loadPCDFile (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &pcd_version, const int offset = 0); ``` 该函数的参数包括: - `file_name`:需要读取的 PCD 文件名。 - `cloud`:用于存储读取到的点云数据的 `pcl::PCLPointCloud2` 类型变量。 - `origin`:用于存储点云数据的传感器原点坐标的 `Eigen::Vector4f` 类型变量。 - `orientation`:用于存储点云数据的传感器方向的 `Eigen::Quaternionf` 类型变量。 - `pcd_version`:用于存储读取到的 PCD 文件的版本号。 - `offset`:可选参数,用于指定读取点云数据时的偏移量,默认为 0。 该函数的返回值为整型,如果读取成功,则返回 0;否则返回 -1。 在函数执行过程中,首先会尝试打开指定的 PCD 文件,并读取文件头部信息,包括点云数据的字段信息、传感器原点和方向信息、文件格式版本号等。然后根据文件格式读取点云数据,并将其存储到 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的变量 `cloud` 中。同时,还会将传感器的原点坐标和方向信息存储到 `Eigen::Vector4f` 类型的变量 `origin` 和 `Eigen::Quaternionf` 类型的变量 `orientation` 中,以便后续的处理和应用。 需要注意的是,由于读取的 PCD 文件可能具有不同的版本和格式,因此在使用该函数时,需要根据实际情况指定合适的参数,以确保能够正确读取点云数据和相关信息。

read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset) 这个函数调用哪个 read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset = 0);还是 read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &pcd_version, const int offset = 0) override;

`read()` 函数的重载形式有多个,但是您提供的两个函数签名中,都包含了 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的参数 `cloud`。因此,可以肯定的是,`read(file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset)` 调用的是下面这个函数: ```cpp read(const std::string& file_name, pcl::PCLPointCloud2& cloud, const int offset = 0); ``` 这个函数不仅读取了点云数据,还可以将读取到的 sensor origin 和 orientation 存储到 `cloud.sensor_origin_` 和 `cloud.sensor_orientation_` 中。 需要注意的是,`read(const std::string& file_name, pcl::PCLPointCloud2& cloud, Eigen::Vector4f& origin, Eigen::Quaternionf& orientation, int& pcd_version, const int offset = 0)` 是另一个重载形式,它不仅读取了点云数据,还可以将读取到的 sensor origin、orientation 和 PCD 版本号存储到输入参数中。但是,它的参数列表与前面的函数不同,因此不能调用前面的函数。

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