read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &pcd_version, const int offset = 0) override;用该函数读取pcd_v7格式

使用该函数读取 PCD_V7 格式的文件非常简单，只需要按照函数声明的参数列表调用该函数即可。例如：

pcl::PCLPointCloud2 cloud;
Eigen::Vector4f origin;
Eigen::Quaternionf orientation;
int pcd_version;
int res = read(file_name, cloud, origin, orientation, pcd_version);

其中，file_name 是待读取的 PCD 文件路径，cloud 是一个 pcl::PCLPointCloud2 类型的对象，用于存储读取到的点云数据；origin 是点云数据的原点坐标，orientation 是点云数据的旋转矩阵，pcd_version 是读取到的 PCD 版本号。如果读取成功，函数会返回 0，否则返回一个非零值，表示出现了错误。需要注意的是，该函数是一个虚函数，需要在继承自 pcl::PCDReader 的类中进行实现。