这个函数 loadPCDFile (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud) { pcl::PCDReader p; return (p.read (file_name, cloud)); }能读.PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 35947 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 35947 DATA ascii

可以使用 `loadPCDFile` 函数读取 PCD v0.7 版本的 ASCII 格式的点云数据。该函数的定义如下：

template <typename PointT> int pcl::PCDReader::read (
    const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud,
    const Eigen::Vector4f &origin = Eigen::Vector4f::Zero (),
    const Eigen::Quaternionf &orientation = Eigen::Quaternionf::Identity (),
    int offset = 0)

其中，`file_name` 参数为点云文件名，`cloud` 参数为存储点云数据的对象，`origin` 和 `orientation` 参数为点云数据的起始点和方向，`offset` 参数为读取点云数据的偏移量。

在使用该函数读取 PCD v0.7 版本的 ASCII 格式点云数据时，需要使用与文件中数据类型相同的点云结构体。例如，对于包含 x、y、z 三个字段的点云数据，可以使用 `pcl::PointXYZ` 结构体来表示。读取文件的代码如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read("filename.pcd", *cloud);

在这里，`pcl::PointXYZ` 结构体表示包含 x、y、z 三个字段的点云数据类型，`cloud` 对象为存储点云数据的对象。请确保文件路径和文件名正确，以及文件中的点云数据类型与代码中的数据类型一致。