这个函数 loadPCDFile (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud) { pcl::PCDReader p; return (p.read (file_name, cloud)); }能读.PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 35947 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 35947 DATA ascii
时间: 2024-03-26 17:40:44 浏览: 120
C++ 模板写的短小字符串类,用于替换字符数组和std::string
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可以使用 `loadPCDFile` 函数读取 PCD v0.7 版本的 ASCII 格式的点云数据。该函数的定义如下:
```c++
template <typename PointT> int pcl::PCDReader::read (
const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud,
const Eigen::Vector4f &origin = Eigen::Vector4f::Zero (),
const Eigen::Quaternionf &orientation = Eigen::Quaternionf::Identity (),
int offset = 0)
```
其中,`file_name` 参数为点云文件名,`cloud` 参数为存储点云数据的对象,`origin` 和 `orientation` 参数为点云数据的起始点和方向,`offset` 参数为读取点云数据的偏移量。
在使用该函数读取 PCD v0.7 版本的 ASCII 格式点云数据时,需要使用与文件中数据类型相同的点云结构体。例如,对于包含 x、y、z 三个字段的点云数据,可以使用 `pcl::PointXYZ` 结构体来表示。读取文件的代码如下:
```c++
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read("filename.pcd", *cloud);
```
在这里,`pcl::PointXYZ` 结构体表示包含 x、y、z 三个字段的点云数据类型,`cloud` 对象为存储点云数据的对象。请确保文件路径和文件名正确,以及文件中的点云数据类型与代码中的数据类型一致。
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