pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);

`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数是 PCL 中用于将 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据转换为其他格式的函数之一。由于 `pcl::PCLPointCloud2` 可以存储多种类型的点云数据，因此我们需要通过调用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数来将其转换为特定类型的点云数据，以便后续的处理和应用。

函数原型为：

template <typename PointT> void pcl::fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2 &msg, pcl::PointCloud<PointT> &cloud);

其中，`msg` 是输入的 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的点云数据，`cloud` 是输出的特定类型的点云数据。例如，如果需要将 `pcl::PCLPointCloud2` 转换为 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`，则可以使用如下代码：

pcl::PCLPointCloud2 blob;
// 读取点云数据
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", blob);
// 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::fromPCLPointCloud2(blob, cloud);

需要注意的是，`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数只能将 `pcl::PCLPointCloud2` 转换为具体的点云数据类型，而不能将其转换为其他格式，例如 PLY 或 OBJ 格式。如果需要将点云数据转换为其他格式，可以使用 PCL 提供的文件 I/O 函数，例如 `pcl::io::savePLYFile()` 和 `pcl::io::saveOBJFile()` 等函数。