首页read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version ; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset) ; // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res);没有传进来pcd版本信息

read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version ; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset) ; // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res);没有传进来pcd版本信息

时间: 2024-02-14 16:19:37 浏览: 60

C++ 模板写的短小字符串类，用于替换字符数组和std::string

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//短小字符串类 template<size_t N> struct TinyString { TinyString(); template<size_t K> TinyString(const TinyString<K>& str); TinyString(size_t n, char c); TinyString(const char* s, size_t n=0); TinyString(const std::string& str); template<size_t K> TinyString& operator = (const TinyString<K>& str); TinyString& operator = (const std::string& str); TinyString& operator = (const char* s); TinyString& operator = (char ch); template<size_t K> TinyString& operator += (const TinyString<K>& other); bool empty() const { return len == 0; } int size() const { return len; } int obj_size() const { return sizeof(*this); } const char* GetData()const { return buffer; } const char* c_str()const { return buffer; } bool operator == (const TinyString& other) const; bool operator < (const TinyString& other) const; operator std::string() const; //转为字符串 std::string ToString()const; //转为字符串 template<size_t K> friend std::ostream & operator<< (std::ostream& os, const TinyString<K>& str); template<size_t K, size_t L> friend bool operator == (const TinyString<K>& s1, const TinyString<L>& s2); //...... uint8_t len; char buffer[N-1]; }; typedef TinyString<8> TinyStr8; typedef TinyString<16> TinyStr16; typedef TinyString<32> TinyStr32; typedef TinyString<1024> TinyStr1K; typedef TinyString<4096> TinyStr4K;

很抱歉，我的上一条回答有误。在这段代码中，pcd_version 是一个输出参数，用于存储从文件中读取到的 PCD 版本号。具体来说，read 函数会从指定文件中读取点云数据，并把读取到的数据存储到 PCLPointCloud2 类型的对象 blob 中。同时，read 函数会获取点云数据的一些元信息，例如传感器的原点和方向，以及数据的版本号。这些信息会被存储到传入函数的参数中，其中 pcd_version 就是用于存储版本号的变量。因此，pcd_version 变量是在函数内部被赋值的，而不是在函数调用时传入的。

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