template<typename PointT> int read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset); // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res); }
时间: 2024-02-14 16:21:34 浏览: 17
这段代码实现了一个读取 PCD 文件并转换为 PointCloud 的函数。具体实现方式如下:
1. 首先,使用 pcl::PCLPointCloud2 类型的变量 blob 存储从文件中读取的点云数据。
2. 然后,调用 read 函数读取文件,并将读取到的点云数据存储到 blob 中。
3. 如果读取成功,就使用 pcl::fromPCLPointCloud2 函数将 blob 转换为 PointCloud 数据类型。
4. 最后,将函数的返回值 res 返回给调用者,表示读取操作是否成功。
需要注意的是,在调用该函数时,需要指定 PointCloud 的具体类型,例如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB 等。此外,该函数还提供了一个可选参数 offset,用于指定从文件中读取点云数据的起始位置。
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template<typename PointT> int read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset); // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res); }
这是 PCL 库中的一个函数,用于读取 PCD 格式的点云文件,并将其存储到 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云对象中。函数的具体参数和作用如下:
- `file_name`:要读取的 PCD 文件的文件名。
- `cloud`:用于存储读取到的点云数据的 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云对象。
- `offset`:读取点云数据的起始位置偏移量(单位:字节)。默认值为 0,表示从文件的开头开始读取。
- `blob`:用于存储 PCD 文件中的二进制数据的 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的对象。
- `sensor_origin_`:用于存储点云数据的传感器位置(起点)的三维向量。
- `sensor_orientation_`:用于存储点云数据的传感器方向的四元数。
- `pcd_version`:用于存储 PCD 文件的版本号。
该函数首先调用 `read` 函数读取 PCD 文件中的二进制数据,然后调用 `pcl::fromPCLPointCloud2` 函数将二进制数据转换为 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云对象,并将其存储到 `cloud` 中。最后返回读取的结果,如果读取成功则返回 0,否则返回错误代码。
运行时该代码出现异常template<typename PointT> int read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset); // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res); }
根据您提供的信息,很难确定问题的具体原因。但是,这个异常可能是由以下几个原因引起的:
1. 文件路径不正确:请确保您提供的文件路径是正确的,并且文件存在于该路径下。您可以使用绝对路径或相对路径,但请注意路径的分隔符应该是正斜杠(/)而不是反斜杠(\)。
2. PCD 文件格式不正确:请确保您的 PCD 文件格式正确,即文件头部信息正确,点云数据按照正确的格式存储。您可以通过打开 PCD 文件并检查其内容来确保文件格式正确。
3. 点云数据类型不匹配:请确保您的点云数据类型与您在调用 `read` 函数时指定的类型匹配。如果类型不匹配,则可能会导致运行时异常。您可以尝试更改数据类型并重新运行程序。
4. PCL 库版本不匹配:请确保您使用的 PCL 库版本与您的代码兼容。如果您的代码是基于较旧的 PCL 版本编写的,而您使用的是较新的 PCL 版本,则可能会导致运行时异常。您可以尝试使用与您的代码兼容的 PCL 版本并重新运行程序。
如果以上方法都无法解决问题,请提供更多详细信息,例如异常信息、代码上下文等,以便我们更好地理解和解决问题。