pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);仅用于pcd_v7吗

时间: 2024-03-30 16:34:21 浏览: 18
`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数并不是仅用于 `pcd_v7`。它是用于将点云数据从 `pcl::PCLPointCloud2` 格式转换为指定的点云数据类型。无论您使用的是哪个版本的 PCL,只要您有一个 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据并且您想将其转换为特定类型的点云数据,您都可以使用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数。 在 PCL 中,`pcl::PCLPointCloud2` 格式是一种通用的、可扩展的点云数据结构。该格式可以存储多种类型的点云数据,包括有序和无序的点云、法线、颜色等。在读取点云数据时,PCL 中的许多函数和类(如 `pcl::io::loadPCDFile()`)都会将点云数据读取为 `pcl::PCLPointCloud2` 格式,然后使用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 或其他函数将其转换为特定类型的点云数据。
相关问题

pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);

`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数是 PCL 中用于将 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据转换为其他格式的函数之一。由于 `pcl::PCLPointCloud2` 可以存储多种类型的点云数据,因此我们需要通过调用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数来将其转换为特定类型的点云数据,以便后续的处理和应用。 函数原型为: ```cpp template <typename PointT> void pcl::fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2 &msg, pcl::PointCloud<PointT> &cloud); ``` 其中,`msg` 是输入的 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的点云数据,`cloud` 是输出的特定类型的点云数据。例如,如果需要将 `pcl::PCLPointCloud2` 转换为 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`,则可以使用如下代码: ```cpp pcl::PCLPointCloud2 blob; // 读取点云数据 pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", blob); // 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; pcl::fromPCLPointCloud2(blob, cloud); ``` 需要注意的是,`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数只能将 `pcl::PCLPointCloud2` 转换为具体的点云数据类型,而不能将其转换为其他格式,例如 PLY 或 OBJ 格式。如果需要将点云数据转换为其他格式,可以使用 PCL 提供的文件 I/O 函数,例如 `pcl::io::savePLYFile()` 和 `pcl::io::saveOBJFile()` 等函数。

read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> &cloud, const int offset = 0) { pcl::PCLPointCloud2 blob; int pcd_version = PCD_V7; int res = read (file_name, blob, cloud.sensor_origin_, cloud.sensor_orientation_, pcd_version, offset) ; // If no error, convert the data if (res == 0) pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud); return (res); }这个函数是否正确

这个函数是正确的,它用于读取一个 PCD 文件,并将读取到的数据转换为指定类型的点云数据。 该函数首先定义了一个 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的变量 `blob`,用于存储读取到的原始点云数据。然后调用了 `read()` 函数,将读取到的数据存储到 `blob` 变量中,并从中提取出传感器原点和方向等信息。如果读取成功,则调用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数将数据转换为指定类型的点云数据并存储到 `cloud` 变量中。最后返回读取操作的结果。 需要注意的是,该函数的第三个参数 `offset` 是可选的,用于指定读取点云数据时的偏移量。如果不指定,则默认为 0。另外,该函数假设读取的 PCD 文件的格式为 PCD_V7,如果读取的文件格式不是 PCD_V7,则可能会出现错误。因此,在使用该函数时,需要根据实际情况指定合适的 PCD 文件格式。

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