int main() { // 加载 PCD v7 格式文件 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); char strfilepath[256] = "L:\\VS2\\xiangmu\\pcl\\rabbit.pcd"; if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(strfilepath, *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file %s \n"); return 0; } cout << cloud->points.size() << endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); system("pause"); return 0; };优化成能读pcd_v7 在vs2022和pcl1.13.1能用的

下面是一个能够在 VS2022 和 PCL 1.13.1 中读取 pcd_v7 格式文件的代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0); // 设置背景颜色为黑色
}

int main()
{
    // 加载 PCD v7 格式文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    std::string strfilepath = "rabbit.pcd"; // PCD 文件路径
    if (pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file %s \n", strfilepath.c_str());
        return 0;
    }
    std::cout << "Loaded " << cloud->points.size() << " data points." << std::endl;

    // 可视化点云
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        // 等待直到可视化窗口被关闭
    }

    return 0;
}

需要注意的是，PCL 1.13.1 中的 loadPCDFile() 方法已经支持读取 pcd_v7 格式文件，因此可以直接使用该方法读取文件，而不需要使用 loadPCDFile<pcl::PointXYZ>()。此外，在循环中等待可视化窗口关闭的语句也可以省略，因为 PCLVisualizer 中的 run() 方法已经包含了等待可视化窗口关闭的功能。