int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("cloud71_icp_result.pcd", *cloud); float resolution = 0.5; //体素的大小 cout << "before点云" << cloud->points.size() << endl; pcl::octree::OctreePointCloud<pcl::PointXYZ> octree(resolution); octree.setInputCloud(cloud); octree.addPointsFromInputCloud(); vector<PointT, AlignedPointT> voxel_centers; octree.getOccupiedVoxelCenters(voxel_centers); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_core(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); cloud_core->width = voxel_centers.size(); cloud_core->height = 1; cloud_core->points.resize(cloud_core->height*cloud_core->width); for (size_t i = 0; i < voxel_centers.size() - 1; i++) { cloud_core->points[i].x = voxel_centers[i].x; cloud_core->points[i].y = voxel_centers[i].y; cloud_core->points[i].z = voxel_centers[i].z; } pcl::PCDWriter writer; writer.write("cloud71_icp_result_core2.pcd", *cloud_core); cout << voxel_centers.size() << endl; system("pause"); return 0; }
时间: 2024-04-15 20:24:28 浏览: 7
这段代码是一个简单的点云处理程序。它加载一个PCD文件,对点云进行体素化处理,然后提取体素中心点,最后将提取的核心点保存到新的PCD文件中。代码中使用了PCL库进行点云处理。
代码的主要步骤如下:
1. 创建一个PointCloud对象cloud,用于存储加载的点云数据。
2. 使用pcl::io::loadPCDFile函数加载PCD文件到cloud中。
3. 定义一个体素的大小resolution。
4. 创建一个OctreePointCloud对象octree,用于进行体素化处理。
5. 将加载的点云数据设置为octree的输入云。
6. 将输入云中的点添加到octree中。
7. 创建一个vector对象voxel_centers,用于存储提取的体素中心点。
8. 调用octree的getOccupiedVoxelCenters函数提取体素中心点,并将结果存储到voxel_centers中。
9. 创建一个PointCloud对象cloud_core,用于存储提取的核心点。
10. 设置cloud_core的宽度、高度和点数。
11. 使用for循环将提取的核心点坐标赋值给cloud_core。
12. 创建一个PCDWriter对象writer,并使用writer的write函数将cloud_core保存为新的PCD文件。
13. 输出提取的体素中心点数量。
14. 使用system函数暂停程序执行。
注意:代码中使用了pcl::PointXYZ作为点云数据类型,需要包含相应的头文件,并且需要链接PCL库进行编译。
相关问题
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 转换成 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 是一个点云数据类型,表示一个由PointXYZ类型的点组成的点云。而pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 是一个指向 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 类型对象的智能指针。
要将 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXY>::Ptr,可以使用 boostmake_shared 函数来创建智能指针,并将原始的点云对象作为参数传递给它。具的代码如下所示:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud));
```
其中,cloud 是 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 类型的点云对象,cloudPtr 是 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 类型的智能指针。
这样就完成了从普通的点云对象到智能指针的转换。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr`是一个指向`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象的智能指针。
`pcl::PointCloud`是PCL库中用于存储点云数据的类,是一个模板类,可以指定点的类型。在这个例子中,我们使用了`pcl::PointXYZ`类型的点,即三维空间中的点,每个点由x、y、z坐标组成。
`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr`定义了一个指向`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象的智能指针。使用智能指针可以简化内存管理,并且可以在指针不再需要时自动释放内存。
`new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`是一个动态分配内存的语句,它创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象,并将其地址分配给智能指针`cloud`。在这个例子中,我们使用了`new`运算符来创建对象,但是您需要确保在不再需要指针时使用`delete`运算符来释放内存,或者使用智能指针来自动管理内存。
以下是一个完整的示例代码,它定义了一个指向`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象的智能指针,并使用`pcl::io::loadPCDFile`函数加载`.pcd`格式的点云数据文件并将其存储到该对象中:
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);
```
请注意,`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr`是一个比较复杂的类型定义,您需要仔细理解其含义。