pcl::fromPCLPointCloud2和pcl::PointXYZ有啥区别

`pcl::fromPCLPointCloud2`和`pcl::PointXYZ`是完全不同的东西。

`pcl::fromPCLPointCloud2`是一个函数，用于将PCL点云库中的PCLPointCloud2类型转换为PCLPointCloud类型。PCLPointCloud2是一种通用的点云数据结构，可以存储各种类型的点云数据，包括XYZ点云、法线、颜色等。而PCLPointCloud是一种特定类型的点云数据结构，只能存储XYZ点云数据。

而`pcl::PointXYZ`是PCL点云库中的一个结构体，用于表示一个三维空间中的点，包括x、y、z三个坐标值。它是PCLPointCloud中的一个点类型。

因此，`pcl::fromPCLPointCloud2`和`pcl::PointXYZ`是完全不同的东西，它们没有可比性。

相关问题

pcl::fromPCLPointCloud2 (blob, cloud);

`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数是 PCL 中用于将 `pcl::PCLPointCloud2` 格式的点云数据转换为其他格式的函数之一。由于 `pcl::PCLPointCloud2` 可以存储多种类型的点云数据，因此我们需要通过调用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数来将其转换为特定类型的点云数据，以便后续的处理和应用。

函数原型为：

template <typename PointT> void pcl::fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2 &msg, pcl::PointCloud<PointT> &cloud);

其中，`msg` 是输入的 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的点云数据，`cloud` 是输出的特定类型的点云数据。例如，如果需要将 `pcl::PCLPointCloud2` 转换为 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`，则可以使用如下代码：

pcl::PCLPointCloud2 blob;
// 读取点云数据
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", blob);
// 转换为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::fromPCLPointCloud2(blob, cloud);

需要注意的是，`pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数只能将 `pcl::PCLPointCloud2` 转换为具体的点云数据类型，而不能将其转换为其他格式，例如 PLY 或 OBJ 格式。如果需要将点云数据转换为其他格式，可以使用 PCL 提供的文件 I/O 函数，例如 `pcl::io::savePLYFile()` 和 `pcl::io::saveOBJFile()` 等函数。

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> 是 PCL（点云库）中的一个函数，用于从PCD（点云数据）文件中加载点云数据并将其存储到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 对象中。

具体来说，loadPCDFile 函数的模板参数是 pcl::PointXYZ，表示加载的点云数据是一个由 pcl::PointXYZ 类型的点组成的点云。

使用 loadPCDFile 函数可以将点云数据从磁盘文件中读取到内存中，以供后续的点云处理和分析。该函数会自动解析 PCD 文件的格式，并将点云数据存储到指定的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 对象中。

示例代码如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("point_cloud.pcd", *cloud);

在这个示例中，首先创建了一个 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 指针对象 cloud，然后调用 loadPCDFile 函数来加载名为 "point_cloud.pcd" 的 PCD 文件的点云数据，并将其存储到 cloud 指向的对象中。

注意，loadPCDFile 函数的第一个参数是要加载的 PCD 文件的路径和文件名，第二个参数是要存储点云数据的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 对象。由于 cloud 是一个指针对象，所以在传递给 loadPCDFile 函数时需要使用 *cloud 来获取它所指向的实际对象。