pcl::visualization::CloudViewer的成员函数
时间: 2023-08-12 13:07:30 浏览: 65
pcl::visualization::CloudViewer 是 PCL 中用于点云可视化的类。它提供了一些成员函数来控制和操作可视化窗口。下面是一些常用的成员函数:
1. `void showCloud(const pcl::PointCloud<PointT>::ConstPtr& cloud, const std::string& id = "cloud")`:
显示点云数据。`cloud` 是要显示的点云数据指针,`id` 是唯一标识符,默认为 "cloud"。可以多次调用此函数以显示多个点云。
2. `void removePointCloud(const std::string& id = "cloud")`:
移除指定标识符的点云数据。`id` 是要移除的点云数据的唯一标识符,默认为 "cloud"。
3. `bool wasStopped() const`:
检查可视化窗口是否被停止,返回一个布尔值。
4. `void spin()`:
循环渲染可视化窗口,直到窗口被关闭。在此函数中,程序会阻塞,直到用户关闭窗口。
5. `void spinOnce(int time = 1, bool force_redraw = false)`:
渲染可视化窗口一次。`time` 是渲染等待时间(以毫秒为单位),`force_redraw` 表示是否强制重新绘制。
6. `void setBackgroundColor(double r, double g, double b)`:
设置可视化窗口的背景颜色。`r`、`g`、`b` 是 RGB 颜色分量的值(范围为0-1)。
以上只是CloudViewer类的一些常用成员函数,还可以根据需求查阅PCL文档以获取更详细的信息和使用方法。
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