pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>对象怎么手动释放

虽然不建议手动释放`pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>`对象，但是如果确实需要手动释放，可以使用C++的delete关键字来释放对象。示例代码如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设有一个PointCloudColorHandlerGenericField对象指向cloud的curvature字段
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>::Ptr color_handler(
    new pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>(cloud, "curvature"));
// 使用完对象后手动释放
delete color_handler;

需要注意的是，如果在程序的其他地方还有指向这个对象的指针，那么手动释放会导致内存错误。因此，在使用delete手动释放对象之前，应该检查是否还有其他指针指向这个对象。同时，建议使用智能指针来管理对象的生命周期，不需要手动释放对象。

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严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11

这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI，而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云，才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。

以下是一个示例代码，将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

然后，你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数：

viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");

完整代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
    viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);

    pcl::visualization::LookupTable lut;
    lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
    lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));

    cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
    for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
        for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
            float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
            cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
            intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
        }
    }

    cv::imwrite("output.png", intensity_image);

    return 0;
}

void QtWidgetsApplication2::pt_clicked(QString data1, QString data2) { pcl::console::TicToc time; // --------------------------------读取点云------------------------------------ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("opened_cloud.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Cloudn't read file!"); } //cout << "滤波前点的个数为:" << cloud->size() << endl; // --------------------------------直通滤波------------------------------------ float a = data1.toFloat(); float b = data2.toFloat(); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); std::string fv = "z"; // 滤波字段 filtered = pcl_filter_passthrough(cloud, a, b, fv); //cout << "直通滤波用时：" << time.toc() << " ms" << endl; pcl::io::savePCDFileASCII("opened_cloud.pcd", *filtered); ui.textBrowser->clear(); QString Pointsize = QString("%1").arg(cloud->points.size()); ui.textBrowser->insertPlainText(QStringLiteral("点云数量：") + Pointsize); QString Pointsize1 = QString("%1").arg(filtered->points.size()); ui.textBrowser->insertPlainText(QStringLiteral("\n滤波后点云数量：") + Pointsize1); auto renderer2 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New(); auto renderWindow2 = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New(); renderWindow2->AddRenderer(renderer2); viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer2, renderWindow2, "viewer", false)); ui.openGLWidget->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow()); viewer->setupInteractor(ui.openGLWidget->interactor(), ui.openGLWidget->renderWindow()); viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); //设置背景 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(filtered, "z"); viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(filtered, fildColor, "sample cloud"); viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud"); viewer->resetCamera(); update(); };这段代码存在内存泄漏的问题

在这段代码中，存在内存泄漏的问题，主要是在以下两个地方：

1. 在使用`pcl_filter_passthrough`函数时，返回的`filtered`点云指针被赋值给了`filtered`智能指针，但是在函数结束时，`filtered`智能指针没有被释放，导致内存泄漏。

2. 在使用`viewer`对象时，通过`reset`函数将其重新初始化，但是在此之前并没有释放其之前的内存，也就是说，之前分配的内存没有被正确释放，导致内存泄漏。

为了解决这个问题，可以在使用`pcl_filter_passthrough`函数时，将返回的点云指针直接赋值给`filtered`智能指针，这样在函数结束时，智能指针会自动释放其所指向的内存。同时，在使用`viewer`对象时，可以先调用`removeAllPointClouds`函数，将之前的点云对象从视图中移除，然后再调用`reset`函数重新初始化`viewer`对象，这样可以避免内存泄漏。修改后的代码如下：

void QtWidgetsApplication2::pt_clicked(QString data1, QString data2) {
    pcl::console::TicToc time;
    // --------------------------------读取点云------------------------------------
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("opened_cloud.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
    }
    //cout << "滤波前点的个数为:" << cloud->size() << endl;
    // --------------------------------直通滤波------------------------------------
    float a = data1.toFloat();
    float b = data2.toFloat();
    std::string fv = "z";  // 滤波字段
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered = pcl_filter_passthrough(cloud, a, b, fv);
    //cout << "直通滤波用时：" << time.toc() << " ms" << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII("opened_cloud.pcd", *filtered);
    ui.textBrowser->clear();
    QString Pointsize = QString("%1").arg(cloud->points.size());
    ui.textBrowser->insertPlainText(QStringLiteral("点云数量：") + Pointsize);
    QString Pointsize1 = QString("%1").arg(filtered->points.size());
    ui.textBrowser->insertPlainText(QStringLiteral("\n滤波后点云数量：") + Pointsize1);
    viewer->removeAllPointClouds(); //移除之前的点云对象
    viewer->resetCamera();
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(filtered, "z");
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(filtered, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    ui.openGLWidget->update();
};