pcl::concatenatePointCloud

pcl::concatenatePointCloud 是 PCL（点云库）中的一个函数，用于将多个点云数据合并成一个点云。

具体来说，concatenatePointCloud 函数可以将多个 pcl::PointCloud 对象连接起来，形成一个包含所有点的大点云。

函数的声明如下：

template<typename PointT>
void concatenatePointCloud(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud1,
                           const pcl::PointCloud<PointT> &cloud2,
                           pcl::PointCloud<PointT> &output);

这个函数模板有一个类型参数 PointT，表示点的类型，可以是 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB 等等。

使用 concatenatePointCloud 函数时，需要传入两个输入点云对象 cloud1 和 cloud2，并提供一个输出点云对象 output 来接收合并后的点云数据。

示例代码如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设 cloud1 和 cloud2 已经被填充了点云数据

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr concatenatedCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::concatenatePointCloud(*cloud1, *cloud2, *concatenatedCloud);

在这个示例中，首先创建了两个 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 指针对象 cloud1 和 cloud2，并假设它们分别已经被填充了点云数据。

然后，创建了一个新的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 指针对象 concatenatedCloud，用于存储合并后的点云数据。

接下来，调用 concatenatePointCloud 函数将 cloud1 和 cloud2 合并为 concatenatedCloud，合并后的点云数据将存储在 concatenatedCloud 指向的对象中。

注意，由于 concatenatePointCloud 函数的参数是引用类型，所以需要使用 *cloud1、*cloud2 和 *concatenatedCloud 来获取它们所指向的实际对象。